Люфт 2-3мм не является неисправностью-это особенность.
А если менять то снимается тормозной диск ,сливается масло заднего моста и снимается крышка заднего моста, снимается стопор полооси и вынимается полуось возможно потребуется обратный молоток.Масло заливать строго спецификации иначе можно загубить задний дифферинциал повышенного трения.